org.mklab.tool.control.system.controller
クラス LqServoDesigner

java.lang.Object
  org.mklab.tool.control.system.controller.LqServoDesigner

public class LqServoDesigner
extends Object

入力外乱に対するLQ最適サーボのための状態フィードバックと積分ゲインを設計するクラスです。

バージョン:

$Revision: 1.7 $, 2004/05/31

作成者:

koga

コンストラクタの概要

LqServoDesigner(SystemOperator plant)
コンストラクター

メソッドの概要

Matrix	getIntegratorGain() 入力外乱に対するLQ最適サーボのための積分ゲイン行列を返します。
Matrix	getStateFeedback() 入力外乱に対するLQ最適サーボのための状態フィードバック行列を返します。
void	setWeightingMatrices(Matrix Qe, Matrix Re) 重み行列QeとReを設定します。
void	showClosedLoopPoles() 閉ループ系の極を表示します。

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

コンストラクタの詳細

LqServoDesigner

public LqServoDesigner(SystemOperator plant)

コンストラクター

パラメータ:

plant - 制御対象(線形システム)

メソッドの詳細

getStateFeedback

public Matrix getStateFeedback()

入力外乱に対するLQ最適サーボのための状態フィードバック行列を返します。

戻り値:

入力外乱に対するLQ最適サーボのための状態フィードバック行列

getIntegratorGain

public Matrix getIntegratorGain()

入力外乱に対するLQ最適サーボのための積分ゲイン行列を返します。

戻り値:

入力外乱に対するLQ最適サーボのための積分ゲイン行列

setWeightingMatrices

public void setWeightingMatrices(Matrix Qe,
                                 Matrix Re)

重み行列QeとReを設定します。

パラメータ:

Qe - 出力に関する重み行列

Re - 入力に関する重み行列

showClosedLoopPoles

public void showClosedLoopPoles()

閉ループ系の極を表示します。