org.mklab.tool.control
クラス Dlqe

java.lang.Object
  org.mklab.tool.control.Dlqe

public class Dlqe
extends Object

離散時間系のLQEを求めるクラスです。

Discrete-time linear quadratic estimator

バージョン:

$Revision: 1.10 $

作成者:

koga

関連項目:

Lqe, Dlqr

コンストラクタの概要

Dlqe()

メソッドの概要

static List<Matrix>

dlqe(Matrix A, Matrix G, Matrix C, Matrix Q, Matrix R) 離散時間システム x[n+1] = Ax[n] + Bu[n] + Gw[n] z[n] = Cx[n] + Du[n] + v[n] について、プロセス雑音と観測雑音の分散が E[w] = E[v] = 0, E[ww'] = Q, E[vv'] = R であるとします。

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

コンストラクタの詳細

Dlqe

public Dlqe()

メソッドの詳細

dlqe

public static List<Matrix> dlqe(Matrix A,
                                Matrix G,
                                Matrix C,
                                Matrix Q,
                                Matrix R)

離散時間システム

 x[n+1] = Ax[n] + Bu[n] + Gw[n] z[n] = Cx[n] + Du[n] + v[n] 

について、プロセス雑音と観測雑音の分散が

 E[w] = E[v] = 0, E[ww'] = Q, E[vv'] = R 

であるとします。

状態xのLQG最適推定を生成するカルマンフィルター

 
 xb[n+1] = A xh[n] + B u[n] xh[n] = xb[n] + L(z[n] - H xb[n] - D u[n]) 

のゲイン行列Lを返します。

また、リカッティ方程式の解Mと推定誤差の分散 Pを返します。

パラメータ:

A - A行列

G - G行列

C - C行列

Q - 状態外乱の分散

R - 観測外乱の分散

戻り値:

{L, M, P} Linear quadratic estimator