org.mklab.tool.control
クラス Lqe

java.lang.Object
  org.mklab.tool.control.Lqe

public class Lqe
extends Object

連続時間システムのLQEを求めるクラスです。

Continuous-time linear quadratic estimator

バージョン:

$Revision: 1.12 $

作成者:

koga

関連項目:

Lqr, Dlqe

コンストラクタの概要

Lqe()

メソッドの概要

static List<Matrix>

lqe(Matrix A, Matrix B, Matrix C, Matrix Q, Matrix R) 連続時間システム . x = Ax + Bu + Gw z = Cx + Du + v について、プロセス雑音と観測雑音の分散が E[w] = E[v] = 0, E[ww#] = Q, E[vv#] = R であるとします。

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

コンストラクタの詳細

Lqe

public Lqe()

メソッドの詳細

lqe

public static List<Matrix> lqe(Matrix A,
                               Matrix B,
                               Matrix C,
                               Matrix Q,
                               Matrix R)

連続時間システム

 . x = Ax + Bu + Gw z = Cx + Du + v 

について、プロセス雑音と観測雑音の分散が

 E[w] = E[v] = 0, E[ww#] = Q, E[vv#] = R 

であるとします。 状態xのLQG最適推定を生成するカルマンフィルター

 . x = Ax + Bu + L(z - Hx - Du) 

のゲイン行列Lを返します。

また、リカッティ方程式の解P(推定誤差の分散) Pを返します。

パラメータ:

A - システム行列

B - 入力行列

C - 出力行列

Q - 状態雑音の分散

R - 観測雑音の分散

戻り値:

{L, P} estimator