org.mklab.tool.control
クラス Lqr

java.lang.Object
  org.mklab.tool.control.Lqr

public class Lqr
extends Object

連続時間システムのLQRを求めるクラスです。

Continuous-time linear quadratic regulator

バージョン:

$Revision: 1.39 $

作成者:

koga

関連項目:

Dlqr, Lqe

コンストラクタの概要

Lqr()

メソッドの概要

static List<Matrix>	lqr(Matrix A, Matrix B, Matrix Q, Matrix R) 連続時間線形システム dx/dt = Ax + Bu について、二次形式評価関数 J = Integral (x#Qx + u#Ru) dt を最小にする、最適状態フィードバック則u = -Fxのフィードバックゲイン行列Fと リカッティ方程式 P A + A# P - P B R˜ B# P + Q = 0 の解Pを要素とするリストを返します。
static List<Matrix>	lqr(Matrix A, Matrix B, Matrix Q, Matrix R, Matrix S) 評価関数が J = Integral (x#Qx + u#Ru + 2 x#Su) dt となるよう、入力uと状態xの積の重み行列を Sとします。

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

コンストラクタの詳細

Lqr

public Lqr()

メソッドの詳細

lqr

public static List<Matrix> lqr(Matrix A,
                               Matrix B,
                               Matrix Q,
                               Matrix R)

連続時間線形システム

 dx/dt = Ax + Bu 

について、二次形式評価関数

 J = Integral (x#Qx + u#Ru) dt 

を最小にする、最適状態フィードバック則u = -Fxのフィードバックゲイン行列Fと

リカッティ方程式

 P A + A# P - P B R˜ B# P + Q = 0 

の解Pを要素とするリストを返します。

パラメータ:

A - 連続時間系のシステム行列 A

B - 連続時間系のシステム行列 B

Q - 重み行列(状態)

R - 重み行列(入力)

戻り値:

{F,P} (状態フィードバックゲイン, リカッティ方程式の解)

lqr

public static List<Matrix> lqr(Matrix A,
                               Matrix B,
                               Matrix Q,
                               Matrix R,
                               Matrix S)

評価関数が

 J = Integral (x#Qx + u#Ru + 2 x#Su) dt 

となるよう、入力uと状態xの積の重み行列を Sとします。

パラメータ:

A - システム行列

B - 入力行列

Q - 状態に関する重み行列

R - 入力に関する重み行列

S - 入力と状態に関する重み行列

戻り値:

{F,P} (状態フィードバックゲイン, リカッティ方程式の解)