org.mklab.tool.control
クラス Lqrs

java.lang.Object
  org.mklab.tool.control.Lqrs

public class Lqrs
extends Object

連続時間システムのLQRをシュアーアルゴリズムを用いて求めるクラスです。

Continuous-time linear quadratic regulator (Schur algorithm)

バージョン:

$Revision: 1.14 $

作成者:

koga

関連項目:

Lqr, Lqry, Lqe

コンストラクタの概要

Lqrs()

メソッドの概要

static List<Matrix>	lqrs(Matrix A, Matrix B, Matrix Q, Matrix R) 連続時間線形システム . x = Ax + Bu について、二次形式評価関数 J = Integral (x#Qx + u#Ru) dt を最小にする、最適状態フィードバック則u = -Fxの フィードバックゲイン行列Fを返します。
static List<Matrix>	lqrs(Matrix A, Matrix B, Matrix Q, Matrix R, Matrix S) Sをuとxとのクロス項を指定するために使用します。

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

コンストラクタの詳細

Lqrs

public Lqrs()

メソッドの詳細

lqrs

public static List<Matrix> lqrs(Matrix A,
                                Matrix B,
                                Matrix Q,
                                Matrix R)

連続時間線形システム

 . x = Ax + Bu 

について、二次形式評価関数

 J = Integral (x#Qx + u#Ru) dt 

を最小にする、最適状態フィードバック則u = -Fxの フィードバックゲイン行列Fを返します。

また、リカッティ方程式

 P A + A# P - P B R˜ B# P + Q = 0 

の解Pを返します。

数値的に信頼性の高いSchurアルゴリズムを用いて、リカッティ方程式の解を 求めます。

パラメータ:

A - システム行列

B - 入力行列

Q - 状態に関する重み行列

R - 入力に関する重み行列

戻り値:

{F, P} (状態フィードバックゲイン, リカッティ方程式の解)regulator

lqrs

public static List<Matrix> lqrs(Matrix A,
                                Matrix B,
                                Matrix Q,
                                Matrix R,
                                Matrix S)

Sをuとxとのクロス項を指定するために使用します。

 J = Integral (x#Qx + u#Ru + 2 x#Su) dt 

パラメータ:

A - システム行列

B - 入力行列

Q - 状態に関する重み行列

R - 入力に関する重み行列

S - 入力と状多に関する重み行列

戻り値:

{F, P} (状態フィードバックゲイン, リカッティ方程式の解)regulator