org.mklab.tool.control
クラス Lqry

java.lang.Object
  org.mklab.tool.control.Lqry

public class Lqry
extends Object

連続時間システムの出力重み付きLQRを求めるクラスです。

Continuous-time LQR with output weighting

バージョン:

$Revision: 1.10 $

作成者:

koga

関連項目:

Lqr, Lqrs

コンストラクタの概要

Lqry()

メソッドの概要

static List<Matrix>	lqry(Matrix A, Matrix B, Matrix C, Matrix D, Matrix Q, Matrix R) 連続時間線形システム . x = Ax + Bu y = Cx + Du について、二次形式評価関数 J = Integral (y#Qy + u#Ru) dt を最小にする最適フィードバック則u = -Fyの フィードバックゲイン行列Fを返します。
static List<Matrix>	lqry(Matrix A, Matrix B, Matrix C, Matrix D, Matrix Q, Matrix R, Matrix S) Sをuとyとのクロス項を指定するために使用します。

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

コンストラクタの詳細

Lqry

public Lqry()

メソッドの詳細

lqry

public static List<Matrix> lqry(Matrix A,
                                Matrix B,
                                Matrix C,
                                Matrix D,
                                Matrix Q,
                                Matrix R)

連続時間線形システム

 . x = Ax + Bu y = Cx + Du 

について、二次形式評価関数

 J = Integral (y#Qy + u#Ru) dt 

を最小にする最適フィードバック則u = -Fyの フィードバックゲイン行列Fを返します。

また、リカッティ方程式

 P A + A# P - P B R˜ B# P + Q = 0 

の解Pを返します。

パラメータ:

A - A行列

B - B行列

C - C行列

D - D行列

Q - 状態に関する重み行列

R - 入力に関する重み行列

戻り値:

{F,P} (状態フィードバックゲイン, リカッティ方程式の解) regulator

lqry

public static List<Matrix> lqry(Matrix A,
                                Matrix B,
                                Matrix C,
                                Matrix D,
                                Matrix Q,
                                Matrix R,
                                Matrix S)

Sをuとyとのクロス項を指定するために使用します。

 J = Integral (y#Qy + u#Ru + 2 y#Su) dt 

パラメータ:

A - A行列

B - B行列

C - C行列

D - D行列

Q - 状態に関する重み行列

R - 入力に関する重み行列

S - 入力と出力に関する重み行列

戻り値:

{F,P} (状態フィードバックゲイン, リカッティ方程式の解) regulator