org.mklab.tool.control
クラス Dlqr

java.lang.Object
  org.mklab.tool.control.Dlqr

public class Dlqr
extends Object

離散時間系のLQRを求めるクラスです。

Discrete-time linear quadratic regulator

バージョン:

$Revision: 1.39 $

作成者:

koga

関連項目:

Lqr, Dlqe

コンストラクタの概要

Dlqr()

メソッドの概要

static List<Matrix>	dlqr(Matrix A, Matrix B, Matrix Q, Matrix R) 離散時間線形システム x[n + 1] = Ax[n] + Bu[n] について、二次形式評価関数 J = Sum (x#Qx + u#Ru) <pre> を最小にする、状態フィードバック則 u = -Fx のフィードバックゲイン行列 F を返します。
static List<Matrix>	dlqr(Matrix A, Matrix B, Matrix Q, Matrix R, Matrix S) 評価関数が J = Sum (x#Qx + u#Ru + 2 x#Su) dt となるよう、入力uと状態xの積の重み行列を Sとします。

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

コンストラクタの詳細

Dlqr

public Dlqr()

メソッドの詳細

dlqr

public static List<Matrix> dlqr(Matrix A,
                                Matrix B,
                                Matrix Q,
                                Matrix R)

離散時間線形システム

 x[n + 1] = Ax[n] + Bu[n] 

について、二次形式評価関数

 J = Sum (x#Qx + u#Ru)  <pre> を最小にする、状態フィードバック則  u = -Fx  のフィードバックゲイン行列  F を返します。
 
 
また、リカッティ方程式 <pre>  P - A#PA + A#PB(R + B#PB)˜BP#A - Q = 0  </pre> の解  P を返します。


パラメータ:
A - A行列
B - B行列
Q - Q行列
R - R行列
戻り値:
{F, P} linear quadratic regulator

dlqr

public static List<Matrix> dlqr(Matrix A,
                                Matrix B,
                                Matrix Q,
                                Matrix R,
                                Matrix S)

評価関数が

 J = Sum (x#Qx + u#Ru + 2 x#Su) dt 

となるよう、入力uと状態xの積の重み行列を Sとします。

パラメータ:

A - A行列

B - B行列

Q - Q行列

R - R行列

S - S行列

戻り値:

{F, P} linear quadratic regulator