org.mklab.tool.control
クラス Dric

java.lang.Object
  org.mklab.tool.control.Dric

public class Dric
extends Object

離散時間系のリカッティ方程式の解を求めるクラスです。

Solution of discrete-time Riccati equation

バージョン:

$Revision: 1.40 $

作成者:

koga

関連項目:

Ric

コンストラクタの概要

Dric()

メソッドの概要

static Matrix	dric(Matrix A, Matrix B, Matrix Q, Matrix R)
static Matrix	dric(Matrix A, Matrix B, Matrix Q, Matrix R, double tol1) 離散時間システムのリカッティ方程式 P - A#PA + A#PB(R + B'PB)˜ B'PA = Q の安定化解を返します。
static Matrix	dric(Matrix A, Matrix B, Matrix Q, Matrix R, double toleranceOfEquation, double toleranceOfPoles) もし、単位円上に閉ループ極があれば、警告メッセージが表示されます。

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

コンストラクタの詳細

Dric

public Dric()

メソッドの詳細

dric

public static Matrix dric(Matrix A,
                          Matrix B,
                          Matrix Q,
                          Matrix R)

パラメータ:

A - A行列

B - B行列

Q - Q行列

R - R行列

戻り値:

解 solution

dric

public static Matrix dric(Matrix A,
                          Matrix B,
                          Matrix Q,
                          Matrix R,
                          double tol1)

離散時間システムのリカッティ方程式

 
 P - A#PA + A#PB(R + B'PB)˜ B'PA = Q 

の安定化解を返します。解を求めるため、

 [ A O] [u] = lambda [I BR'B'] [u] [-Q I] [v] [O A' ] [v] 

を満たす安定な一般化固有ベクトルを用いる。

リカッティ方程式の残差のフロベニウスノルムがtol1を大きいなら、 警告メッセージが表示されます。 デフォルトのtol1の値は、1.0です。

パラメータ:

A - A行列

B - B行列

Q - 状態の重み行列

R - 入力の重み行列

tol1 - 方程式の残差の許容誤差

戻り値:

解 solution

dric

public static Matrix dric(Matrix A,
                          Matrix B,
                          Matrix Q,
                          Matrix R,
                          double toleranceOfEquation,
                          double toleranceOfPoles)

もし、単位円上に閉ループ極があれば、警告メッセージが表示されます。 tol2で、単位円からの距離の許容誤差を指定できる デフォルトのtol2の値は、1.0E-6です。

パラメータ:

A - A行列

B - B行列

Q - 状態の重み行列

R - 入力の重み行列

toleranceOfEquation - 方程式の残差の許容誤差

toleranceOfPoles - 安定極の判定の許容誤差

戻り値:

解 solution