org.mklab.tool.control
クラス Ric

java.lang.Object
  org.mklab.tool.control.Ric

public class Ric
extends Object

連続系のリカッティ方程式の解を求めるクラスです。

Solution of continuous-time Riccati equation

バージョン:

$Revision: 1.34 $

作成者:

koga

関連項目:

Are, Lqr

コンストラクタの概要

Ric()

メソッドの概要

static Matrix	ric(Matrix A, Matrix Q, Matrix R) 連続時間のリカッティ方程式 A#*P + P*A - P*R*P + Q = 0 の安定化解を有本・ポッターの方法で求めます。
static Matrix	ric(Matrix A, Matrix Q, Matrix R, double residualTolerance) リカッティ方程式の式誤差のフロベニウスノルムがresidulaToleranceより大きいとき、 警告メッセージが表示されます。
static Matrix	ric(Matrix A, Matrix Q, Matrix R, double residualTolerance, double poleTolerance) もし、リカッティ方程式の式誤差のフロベニウスノルムがresidulaToleranceより 大きいなら、警告メッセージが表示されます。

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

コンストラクタの詳細

Ric

public Ric()

メソッドの詳細

ric

public static Matrix ric(Matrix A,
                         Matrix Q,
                         Matrix R,
                         double residualTolerance)

リカッティ方程式の式誤差のフロベニウスノルムがresidulaToleranceより大きいとき、 警告メッセージが表示されます。

パラメータ:

A - A行列

Q - 状態に関する重み行列

R - 入力に関する重み行列

residualTolerance - リカッティ方程式の残差の許容誤差

戻り値:

解 solution

ric

public static Matrix ric(Matrix A,
                         Matrix Q,
                         Matrix R)

連続時間のリカッティ方程式

 A#*P + P*A - P*R*P + Q = 0 

の安定化解を有本・ポッターの方法で求めます。

パラメータ:

A - システム行列

Q - 状態に関する重み行列(対称)

R - 入力に関する重み行列(対称、準正定)

戻り値:

解 (solution)

ric

public static Matrix ric(Matrix A,
                         Matrix Q,
                         Matrix R,
                         double residualTolerance,
                         double poleTolerance)

もし、リカッティ方程式の式誤差のフロベニウスノルムがresidulaToleranceより 大きいなら、警告メッセージが表示されます。

もし、jw軸(虚軸)上に閉ループ系の極があれば、警告メッセージが表示されます。 jw軸(虚軸)からの距離がpoleToleranceより小さい閉ループ系の極があれば、 警告メッセージが表示されます。

パラメータ:

A - システム行列

Q - 状態に関する重み行列

R - 入力に関する重み行列

residualTolerance - リカッティ方程式の残差の許容誤差

poleTolerance - 安定極の判定許容誤差

戻り値:

解 solution