org.mklab.tool.control
クラス Are

java.lang.Object
  org.mklab.tool.control.Are

public class Are
extends Object

連続時間リカッティ方程式の解を求めるクラスです。

Solution of continuous-time Riccati equation

バージョン:

$Revision: 1.39 $

作成者:

koga

関連項目:

Ric, Lqr

コンストラクタの概要

Are()

メソッドの概要

static Matrix	are(Matrix A, Matrix R, Matrix Q) 連続時間リカッティ方程式 A#*P + P*A - P*R*P + Q = 0 の解をシュア分解を用いて求め、その解を返します。
static Matrix	are(Matrix A, Matrix R, Matrix Q, double tolerance) 虚軸に対する固有値の位置を判定するための許容誤差としてtoleranceを用いる。
static Matrix	are(Matrix A, Matrix R, Matrix Q, NumericalScalar<?> tolerance) 虚軸に対する固有値の位置を判定するための許容誤差としてtoleranceを用いる。

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

コンストラクタの詳細

Are

public Are()

メソッドの詳細

are

public static Matrix are(Matrix A,
                         Matrix R,
                         Matrix Q)

連続時間リカッティ方程式

 A#*P + P*A - P*R*P + Q = 0 

の解をシュア分解を用いて求め、その解を返します。

パラメータ:

A - システム行列 (system matrix)

R - 入力に関する重み(非負定対称)行列 (symmetric and nonnegative definite weighting matrix for inputs)

Q - 状態に関する重み(対称)行列 (symmetric weighting matrix for states)

戻り値:

リカッティ方程式の解 (solution)

are

public static Matrix are(Matrix A,
                         Matrix R,
                         Matrix Q,
                         double tolerance)

虚軸に対する固有値の位置を判定するための許容誤差としてtoleranceを用いる。

パラメータ:

A - システム行列 (system matrix)

R - 入力に関する重み(非負定対称)行列 (symmetric and nonnegative definite weighting matrix for inputs)

Q - 状態に関する重み(対称)行列 (symmetric weighting matrix for states)

tolerance - 許容誤差（tolerance)

戻り値:

リカッティ方程式の解 (solution)

are

public static Matrix are(Matrix A,
                         Matrix R,
                         Matrix Q,
                         NumericalScalar<?> tolerance)

虚軸に対する固有値の位置を判定するための許容誤差としてtoleranceを用いる。

パラメータ:

A - システム行列 (system matrix)

R - 入力に関する重み(非負定対称)行列 (symmetric and nonnegative definite weighting matrix for inputs)

Q - 状態に関する重み(対称)行列 (symmetric weighting matrix for states)

tolerance - 許容誤差（tolerance)

戻り値:

リカッティ方程式の解 (solution)