org.mklab.tool.control
クラス Rlocus

java.lang.Object
  org.mklab.tool.control.Rlocus

public class Rlocus
extends Object

連続系の根軌跡を描画するためのデータを求めるクラスです。

Root locus of MIMO cont-time linear ss. systems

バージョン:

$Revision: 1.32 $

作成者:

koga

関連項目:

Nyquist, Bode

コンストラクタの概要

Rlocus()

メソッドの概要

static Gnuplot	plot(Gnuplot gnuplot, Matrix numerator, Matrix denominator) 根軌跡をプロットします。
static Gnuplot	plot(Gnuplot gnuplot, Matrix numerator, Matrix denominator, Matrix K) 根軌跡をプロットします。
static Gnuplot	plot(Gnuplot gnuplot, Matrix A, Matrix b, Matrix c, Matrix d) 根軌跡をプロットします。
static Gnuplot	plot(Gnuplot gnuplot, Matrix A, Matrix b, Matrix c, Matrix d, Matrix K) 根軌跡をプロットします。
static Gnuplot	plot(Gnuplot gnuplot, RationalPolynomial g) 根軌跡をプロットします。
static Gnuplot	plot(Gnuplot gnuplot, RationalPolynomialMatrix G) 根軌跡をプロットします。
static Gnuplot	plot(Gnuplot gnuplot, RationalPolynomial g, Matrix K) 根軌跡をプロットします。
static Gnuplot	plot(Gnuplot gnuplot, RationalPolynomialMatrix G, Matrix K) 根軌跡をプロットします。
static Gnuplot	plot(Matrix numerator, Matrix denominator)
static Gnuplot	plot(Matrix numerator, Matrix denominator, Matrix K)
static Gnuplot	plot(Matrix A, Matrix b, Matrix c, Matrix d)
static Gnuplot	plot(Matrix A, Matrix b, Matrix c, Matrix d, Matrix K)
static Gnuplot	plot(RationalPolynomial g)
static Gnuplot	plot(RationalPolynomialMatrix G)
static Gnuplot	plot(RationalPolynomial g, Matrix K)
static Gnuplot	plot(RationalPolynomialMatrix G, Matrix K)
static Matrix	rlocus(Matrix numerator, Matrix denominator) 方程式 num(s) H(s) = 1 + k ---------- = 0 den(s) の根の軌跡データを返します。
static Matrix	rlocus(Matrix numerator, Matrix denominator, Matrix K) 各列が K(i) に対応する行列を返します。
static Matrix	rlocus(Matrix A, Matrix b, Matrix c, Matrix d) 根軌跡のデータを計算します。
static Matrix	rlocus(Matrix A, Matrix b, Matrix c, Matrix d, Matrix K) システム . x = Ax + Bu y = Cx + Du u = -k*y の根軌跡のデータを返します。
static Matrix	rlocus(RationalPolynomial g) 根軌跡のデータを計算します。
static Matrix	rlocus(RationalPolynomialMatrix G) 根軌跡のデータを計算します。
static Matrix	rlocus(RationalPolynomial g, Matrix K) 根軌跡のデータを計算します。
static Matrix	rlocus(RationalPolynomialMatrix G, Matrix K) 根軌跡のデータを計算します。

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

コンストラクタの詳細

Rlocus

public Rlocus()

メソッドの詳細

rlocus

public static Matrix rlocus(Matrix A,
                            Matrix b,
                            Matrix c,
                            Matrix d)

根軌跡のデータを計算します。

パラメータ:

A - A行列

b - B行列

c - C行列

d - D行列

戻り値:

根軌跡(極の列) locus data

rlocus

public static Matrix rlocus(Matrix A,
                            Matrix b,
                            Matrix c,
                            Matrix d,
                            Matrix K)

システム

 
 . x = Ax + Bu y = Cx + Du u = -k*y
 
 

の根軌跡のデータを返します。

パラメータ:

A - A行列

b - B行列

c - C行列

d - D行列

K - ゲインの列

戻り値:

根軌跡(極の列) locus data

rlocus

public static Matrix rlocus(RationalPolynomial g)

根軌跡のデータを計算します。

パラメータ:

g - 伝達関数

戻り値:

根軌跡(極の列) locus data

rlocus

public static Matrix rlocus(RationalPolynomial g,
                            Matrix K)

根軌跡のデータを計算します。

パラメータ:

g - 伝達関数

K - ゲインの列

戻り値:

根軌跡(極の列) locus data

rlocus

public static Matrix rlocus(RationalPolynomialMatrix G)

根軌跡のデータを計算します。

パラメータ:

G - 伝達関数行列

戻り値:

根軌跡(極の列) locus data

rlocus

public static Matrix rlocus(RationalPolynomialMatrix G,
                            Matrix K)

根軌跡のデータを計算します。

パラメータ:

G - 伝達関数行列

K - ゲインの列

戻り値:

根軌跡(極の列) locus data

rlocus

public static Matrix rlocus(Matrix numerator,
                            Matrix denominator)

方程式

 
 num(s) H(s) = 1 + k ---------- = 0 den(s)
 
 

の根の軌跡データを返します。

Returns the locus of the zeros of

 
 num(s) H(s) = 1 + k ---------- = 0 den(s)
 
 

or the gains specified in K.

パラメータ:

numerator - 伝達関数の分子多項式の係数

denominator - 伝達関数の分母多項式の係数

戻り値:

根軌跡(極の列) locus data

rlocus

public static Matrix rlocus(Matrix numerator,
                            Matrix denominator,
                            Matrix K)

各列が K(i) に対応する行列を返します。

Returns a (length(den)-1)-by-length(K) matrix. Each column RL(:,i) corresponds to a gain K(i).

パラメータ:

numerator - 伝達関数の分子多項式の係数

denominator - 伝達関数の分母多項式の係数

K - ゲインの列

戻り値:

根軌跡(極の列) locus data

plot

public static Gnuplot plot(Matrix A,
                           Matrix b,
                           Matrix c,
                           Matrix d)
                    throws IOException

パラメータ:

A - A行列

b - B行列

c - C行列

d - D行列

戻り値:

Gnuplot

例外:

IOException - gnuplotプロセスを起動できない場合

plot

public static Gnuplot plot(Gnuplot gnuplot,
                           Matrix A,
                           Matrix b,
                           Matrix c,
                           Matrix d)

根軌跡をプロットします。

パラメータ:

gnuplot - gnuplot

A - A行列

b - B行列

c - C行列

d - D行列

戻り値:

Gnuplot

plot

public static Gnuplot plot(Matrix A,
                           Matrix b,
                           Matrix c,
                           Matrix d,
                           Matrix K)
                    throws IOException

パラメータ:

A - A行列

b - B行列

c - C行列

d - D行列

K - ゲインの列

戻り値:

Gnuplot

例外:

IOException - gnuplotプロセスを起動できない場合

plot

public static Gnuplot plot(Gnuplot gnuplot,
                           Matrix A,
                           Matrix b,
                           Matrix c,
                           Matrix d,
                           Matrix K)

根軌跡をプロットします。

パラメータ:

gnuplot - gnuplot

A - A行列

b - B行列

c - C行列

d - D行列

K - ゲインの列

戻り値:

Gnuplot

plot

public static Gnuplot plot(RationalPolynomial g)
                    throws IOException

パラメータ:

g - 伝達関数

戻り値:

Gnuplot

例外:

IOException - gnuplotプロセスを起動できない場合

plot

public static Gnuplot plot(Gnuplot gnuplot,
                           RationalPolynomial g)

根軌跡をプロットします。

パラメータ:

gnuplot - gnuplot

g - 伝達関数

戻り値:

Gnuplot

plot

public static Gnuplot plot(RationalPolynomial g,
                           Matrix K)
                    throws IOException

パラメータ:

g - 伝達関数

K - ゲインの列

戻り値:

Gnuplot

例外:

IOException - gnuplotプロセスを起動できない場合

plot

public static Gnuplot plot(Gnuplot gnuplot,
                           RationalPolynomial g,
                           Matrix K)

根軌跡をプロットします。

パラメータ:

gnuplot - gnuplot

g - 伝達関数

K - ゲインの列

戻り値:

Gnuplot

plot

public static Gnuplot plot(RationalPolynomialMatrix G)
                    throws IOException

パラメータ:

G - 伝達関数行列

戻り値:

Gnuplot

例外:

IOException - gnuplotプロセスを起動できない場合

plot

public static Gnuplot plot(Gnuplot gnuplot,
                           RationalPolynomialMatrix G)

根軌跡をプロットします。

パラメータ:

gnuplot - gnuplot

G - 伝達関数行列

戻り値:

Gnuplot

plot

public static Gnuplot plot(RationalPolynomialMatrix G,
                           Matrix K)
                    throws IOException

パラメータ:

G - 伝達関数行列

K - ゲインの列

戻り値:

Gnuplot

例外:

IOException - gnuplotプロセスを起動できない場合

plot

public static Gnuplot plot(Gnuplot gnuplot,
                           RationalPolynomialMatrix G,
                           Matrix K)

根軌跡をプロットします。

パラメータ:

gnuplot - gnuplot

G - 伝達関数行列

K - ゲインの列

戻り値:

Gnuplot

plot

public static Gnuplot plot(Matrix numerator,
                           Matrix denominator)
                    throws IOException

パラメータ:

numerator - 伝達関数の分子多項式の係数

denominator - 伝達関数の分母多項式の係数

戻り値:

Gnuplot

例外:

IOException - gnuplotプロセスを起動できない場合

plot

public static Gnuplot plot(Gnuplot gnuplot,
                           Matrix numerator,
                           Matrix denominator)

根軌跡をプロットします。

パラメータ:

gnuplot - gnuplot

numerator - 伝達関数の分子多項式の係数

denominator - 伝達関数の分母多項式の係数

戻り値:

Gnuplot

plot

public static Gnuplot plot(Matrix numerator,
                           Matrix denominator,
                           Matrix K)
                    throws IOException

パラメータ:

numerator - 伝達関数の分子多項式の係数

denominator - 伝達関数の分母多項式の係数

K - ゲインの列

戻り値:

Gnuplot

例外:

IOException - gnuplotプロセスを起動できない場合

plot

public static Gnuplot plot(Gnuplot gnuplot,
                           Matrix numerator,
                           Matrix denominator,
                           Matrix K)

根軌跡をプロットします。

パラメータ:

gnuplot - gnuplot

numerator - 伝達関数の分子多項式の係数

denominator - 伝達関数の分母多項式の係数

K - ゲインの列

戻り値:

Gnuplot