org.mklab.tool.control
クラス Obsg

java.lang.Object
  org.mklab.tool.control.Obsg

public class Obsg
extends Object

ゴピナスの方法を用いて最小次元オブザーバを求めるクラスです。

Minimal order observer by Gopinath's method

バージョン:

$Revision: 1.31 $

作成者:

koga

関連項目:

Pplace

コンストラクタの概要

Obsg()

メソッドの概要

static List<Matrix>	obsg(Matrix A, Matrix B, Matrix C) システム行列A,B,Cから最小次元オブザーバを設計します。
static List<Matrix>	obsg(Matrix A, Matrix B, Matrix C, Matrix P) システム . x = Ax + Bu y = Cx について、ゴピナスの方法で設計した最少次オブザーバ . z = Ah*z + Bh*y + Jh*u xh = Ch*z + Dh*y の係数行列を返します。

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

コンストラクタの詳細

Obsg

public Obsg()

メソッドの詳細

obsg

public static List<Matrix> obsg(Matrix A,
                                Matrix B,
                                Matrix C,
                                Matrix P)

システム

 . x = Ax + Bu y = Cx 

について、ゴピナスの方法で設計した最少次オブザーバ

 
 . z = Ah*z + Bh*y + Jh*u xh = Ch*z + Dh*y 

の係数行列を返します。ただし、オブザーバの極は Pです。

パラメータ:

A - システム行列A

B - システム行列B

C - システム行列C

P - オブザーバの極

戻り値:

{Ah, Bh, Ch, Dh, Jh } オブザーバのシステム行列

obsg

public static List<Matrix> obsg(Matrix A,
                                Matrix B,
                                Matrix C)

システム行列A,B,Cから最小次元オブザーバを設計します。

この時重み行列Q,Rの値を入力しなければならない。(未完成) 最小次元オブザーバとは

 z = Ah*z + Bh*y + Jh*u xh = Ch*z + Dh*y 

のように表されます。

パラメータ:

A - システム行列A

B - システム行列B

C - システム行列C

戻り値:

{Ah, Bh, Ch, Dh, Jh } オブザーバのシステム行列