org.mklab.tool.control.system.continuous
クラス ContinuousLinearDynamicSystem

java.lang.Object
  org.mklab.tool.control.system.SystemOperator
      org.mklab.tool.control.system.continuous.BaseContinuousDynamicSystem
          org.mklab.tool.control.system.continuous.ContinuousLinearDynamicSystem

すべての実装されたインタフェース:

Cloneable, ArrayElement<SystemOperator>, GridElement<SystemOperator>, DifferentialSystem, ContinuousDynamicSystem, DynamicSystem, LinearSystemOperator

直系の既知のサブクラス:

ContinuousObserver, IntegratorSystem, UserDefinedContinuousLinearDynamicSystem

public class ContinuousLinearDynamicSystem
extends BaseContinuousDynamicSystem
implements LinearSystemOperator

連続時間線形動的システムを表すクラスです。

バージョン:

$Revision$, 2004/11/24

作成者:

Koga Laboratory

コンストラクタの概要

ContinuousLinearDynamicSystem()
新しく生成されたContinuousLinearDynamicSystemオブジェクトを初期化します。

ContinuousLinearDynamicSystem(LinearSystem sys)
新しく生成されたContinuousLinearDynamicSystemオブジェクトを初期化します。

ContinuousLinearDynamicSystem(Matrix A, Matrix B, Matrix C)
新しく生成されたContinuousLinearDynamicSystemオブジェクトを初期化します。

ContinuousLinearDynamicSystem(Matrix A, Matrix B, Matrix C, Matrix D)
新しく生成されたContinuousLinearDynamicSystemオブジェクトを初期化します。

メソッドの概要

ContinuousLinearDynamicSystem	add(LinearSystemOperator opponent) 二つのシステムの和(並列結合)システムを求めます。
ContinuousLinearDynamicSystem	add(LinearSystemOperator opponent, boolean simplify) 二つのシステムの和(並列結合)システムを求めます。
ContinuousLinearDynamicSystem	clone() 複製を生成します。
boolean	equals(Object o)
ContinuousLinearDynamicSystem	feedback(LinearSystemOperator feedbackElement) 二つのシステムを(ネガティブ)フィードバック結合したシステムを求めます。
ContinuousLinearDynamicSystem	feedback(LinearSystemOperator feedbackElement, boolean negative) 二つのシステムをフィードバック結合したシステムを求めます。
ContinuousLinearDynamicSystem	feedback(LinearSystemOperator feedbackElement, boolean negative, boolean simplify) 二つのシステムをフィードバック結合したシステムを求めます。
Matrix	getA() システム行列Aを返します。
Matrix	getB() 入力行列Bを返します。
Matrix	getC() 出力行列Cを返します。
Matrix	getD() ゲイン行列Dを返します。
LinearSystem	getLinearSystem() 線形システムの場合、線形システムの式を返します。
String	getTag() 識別するためのタグを返します。
int	hashCode()
boolean	hasVariableA() A行列を変数として扱うか判定します。
boolean	hasVariableB() B行列を変数として扱うか判定します。
boolean	hasVariableC() C行列を変数として扱うか判定します。
boolean	hasVariableD() D行列を変数として扱うか判定します。
boolean	isTransferFuntion() 伝達関数から作成されたかどうかを返します．
ContinuousLinearDynamicSystem	multiply(LinearSystemOperator opponent) 二つのシステムの積(直列結合)システムを求めます。
ContinuousLinearDynamicSystem	multiply(LinearSystemOperator opponent, boolean simplify) 二つのシステムの積(直列結合)システムを求めます。
Matrix	outputEquation(double t, Matrix x) 直達項をもたないシステムの出力を返します。
Matrix	outputEquation(double t, Matrix x, Matrix u) 直達項をもつシステムの出力を返します。
void	setHasVariableA(boolean hasVariableA) A行列を変数として扱うか設定します。
void	setHasVariableB(boolean hasVariableB) B行列を変数として扱うか設定します。
void	setHasVariableC(boolean hasVariableC) C行列を変数として扱うか設定します。
void	setHasVariableD(boolean hasVariableD) D行列を変数として扱うか設定します。
void	setLinearSystem(LinearSystem system) 線形システムを設定します。
void	setTag(String tag) 識別するためのタグを設定します。
void	setTransferFunction(boolean isTransferFunction) 伝達関数から作成されたかどうかを設定します．
Matrix	stateEquation(double t, Matrix x, Matrix u) 状態の微分を返します。
ContinuousLinearDynamicSystem	subtract(LinearSystemOperator opponent) 二つのシステムの差(並列結合)システムを求めます。
ContinuousLinearDynamicSystem	subtract(LinearSystemOperator opponent, boolean simplify) 二つのシステムの差(並列結合)システムを求めます。
ContinuousLinearDynamicSystem	unaryMinus() 出力の符合を反転したシステムを求めます。
ContinuousLinearDynamicSystem	unityFeedback() (ネガティブ)単一フィードバック結合したシステムを求めます。
ContinuousLinearDynamicSystem	unityFeedback(boolean negative) 単一フィードバック結合したシステムを求めます。
ContinuousLinearDynamicSystem	unityFeedback(boolean negative, boolean simplify) 単一フィードバック結合したシステムを求めます。

クラス org.mklab.tool.control.system.continuous.BaseContinuousDynamicSystem から継承されたメソッド

differentialEquation, getInitialState, getState, getStateNumber, initialize, inputOutputEquation, setInitialState, setState, setStateNumber

クラス org.mklab.tool.control.system.SystemOperator から継承されたメソッド

compare, createArray, createArray, createGrid, createGrid, createZero, getInputSize, getOutputSize, getParameter, getParameters, getStateSize, hasDirectFeedthrough, isAutoSize, isDynamic, isForecdSystem, isInlet, isLinear, isOutlet, isSISO, isSizeDefined, isStatic, isTransformableFrom, isTransformableTo, isZero, resetAutoSize, setAutoSize, setDynamic, setForcedSystem, setHasDirectFeedthrough, setInlet, setInputSize, setLinear, setOutlet, setOutputSize, setParameter, setStateSize, setupParameters, toString, toString, transformFrom, transformTo

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド

finalize, getClass, notify, notifyAll, wait, wait, wait

コンストラクタの詳細

ContinuousLinearDynamicSystem

public ContinuousLinearDynamicSystem()

新しく生成されたContinuousLinearDynamicSystemオブジェクトを初期化します。

ContinuousLinearDynamicSystem

public ContinuousLinearDynamicSystem(LinearSystem sys)

新しく生成されたContinuousLinearDynamicSystemオブジェクトを初期化します。

パラメータ:

sys - 線形システム

ContinuousLinearDynamicSystem

public ContinuousLinearDynamicSystem(Matrix A,
                                     Matrix B,
                                     Matrix C,
                                     Matrix D)

新しく生成されたContinuousLinearDynamicSystemオブジェクトを初期化します。

パラメータ:

A - システム行列

B - 入力行列

C - 出力行列

D - ゲイン行列

ContinuousLinearDynamicSystem

public ContinuousLinearDynamicSystem(Matrix A,
                                     Matrix B,
                                     Matrix C)

新しく生成されたContinuousLinearDynamicSystemオブジェクトを初期化します。

Dは、零行列です。

パラメータ:

A - システム行列

B - 入力行列

C - 出力行列

メソッドの詳細

stateEquation

public Matrix stateEquation(double t,
                            Matrix x,
                            Matrix u)

インタフェース ContinuousDynamicSystem の記述:

状態の微分を返します。

状態方程式を表します。

定義:

インタフェース ContinuousDynamicSystem 内の stateEquation

パラメータ:

t - 時刻

x - 状態

u - 入力

戻り値:

状態の微分

関連項目:

ContinuousDynamicSystem.stateEquation(double, org.mklab.nfc.matrix.Matrix, org.mklab.nfc.matrix.Matrix)

outputEquation

public Matrix outputEquation(double t,
                             Matrix x,
                             Matrix u)

インタフェース DynamicSystem の記述:

直達項をもつシステムの出力を返します。

出力方程式を表します。

定義:

インタフェース DynamicSystem 内の outputEquation

オーバーライド:

クラス BaseContinuousDynamicSystem 内の outputEquation

パラメータ:

t - 時刻

x - 状態

u - 入力

戻り値:

出力

関連項目:

DynamicSystem.outputEquation(double, org.mklab.nfc.matrix.Matrix, org.mklab.nfc.matrix.Matrix)

outputEquation

public Matrix outputEquation(double t,
                             Matrix x)

インタフェース DynamicSystem の記述:

直達項をもたないシステムの出力を返します。

出力方程式を表します。

定義:

インタフェース DynamicSystem 内の outputEquation

オーバーライド:

クラス BaseContinuousDynamicSystem 内の outputEquation

パラメータ:

t - 時刻

x - 状態

戻り値:

出力

関連項目:

DynamicSystem.outputEquation(double, org.mklab.nfc.matrix.Matrix)

getLinearSystem

public LinearSystem getLinearSystem()

クラス SystemOperator の記述:

線形システムの場合、線形システムの式を返します。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の getLinearSystem

オーバーライド:

クラス SystemOperator 内の getLinearSystem

戻り値:

線形システムの式

関連項目:

SystemOperator.getLinearSystem()

setLinearSystem

public void setLinearSystem(LinearSystem system)

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

線形システムを設定します。

入力数、出力数、状態数は、自動的に設定されませんので、別途設定をして下さい。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の setLinearSystem

パラメータ:

system - 線形システムのデータ

関連項目:

LinearSystemOperator.setLinearSystem(org.mklab.tool.control.LinearSystem)

hasVariableA

public boolean hasVariableA()

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

A行列を変数として扱うか判定します。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の hasVariableA

戻り値:

A行列を変数として扱うならばtrue、そうでなければfalse

関連項目:

LinearSystemOperator.hasVariableA()

hasVariableB

public boolean hasVariableB()

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

B行列を変数として扱うか判定します。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の hasVariableB

戻り値:

B行列を変数として扱うならばtrue、そうでなければfalse

関連項目:

LinearSystemOperator.hasVariableB()

hasVariableC

public boolean hasVariableC()

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

C行列を変数として扱うか判定します。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の hasVariableC

戻り値:

C行列を変数として扱うならばtrue、そうでなければfalse

関連項目:

LinearSystemOperator.hasVariableC()

hasVariableD

public boolean hasVariableD()

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

D行列を変数として扱うか判定します。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の hasVariableD

戻り値:

D行列を変数として扱うならばtrue、そうでなければfalse

関連項目:

LinearSystemOperator.hasVariableD()

setHasVariableA

public void setHasVariableA(boolean hasVariableA)

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

A行列を変数として扱うか設定します。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の setHasVariableA

パラメータ:

hasVariableA - A行列を変数として扱うならばtrue、そうでなければfalse

関連項目:

LinearSystemOperator.setHasVariableA(boolean)

setHasVariableB

public void setHasVariableB(boolean hasVariableB)

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

B行列を変数として扱うか設定します。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の setHasVariableB

パラメータ:

hasVariableB - B行列を変数として扱うならばtrue、そうでなければfalse

関連項目:

LinearSystemOperator.setHasVariableB(boolean)

setHasVariableC

public void setHasVariableC(boolean hasVariableC)

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

C行列を変数として扱うか設定します。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の setHasVariableC

パラメータ:

hasVariableC - C行列を変数として扱うならばtrue、そうでなければfalse

関連項目:

LinearSystemOperator.setHasVariableC(boolean)

setHasVariableD

public void setHasVariableD(boolean hasVariableD)

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

D行列を変数として扱うか設定します。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の setHasVariableD

パラメータ:

hasVariableD - D行列を変数として扱うならばtrue、そうでなければfalse

関連項目:

LinearSystemOperator.setHasVariableD(boolean)

getA

public Matrix getA()

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

システム行列Aを返します。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の getA

戻り値:

システム行列A

関連項目:

LinearSystemOperator.getA()

getB

public Matrix getB()

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

入力行列Bを返します。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の getB

戻り値:

入力行列B

関連項目:

LinearSystemOperator.getB()

getC

public Matrix getC()

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

出力行列Cを返します。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の getC

戻り値:

出力行列C

関連項目:

LinearSystemOperator.getC()

getD

public Matrix getD()

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

ゲイン行列Dを返します。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の getD

戻り値:

ゲイン行列D

関連項目:

LinearSystemOperator.getD()

add

public ContinuousLinearDynamicSystem add(LinearSystemOperator opponent)

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

二つのシステムの和(並列結合)システムを求めます。

生成されるシステムを簡単化します。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の add

パラメータ:

opponent - 加えるシステム

戻り値:

並列結合システム

関連項目:

LinearSystemOperator.add(org.mklab.tool.control.system.LinearSystemOperator)

add

public ContinuousLinearDynamicSystem add(LinearSystemOperator opponent,
                                         boolean simplify)

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

二つのシステムの和(並列結合)システムを求めます。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の add

パラメータ:

opponent - 加えるシステム

simplify - 生成されるシステムを簡単化するならばtrue、そうでなければfalse

戻り値:

並列結合システム

関連項目:

LinearSystemOperator.add(org.mklab.tool.control.system.LinearSystemOperator, boolean)

subtract

public ContinuousLinearDynamicSystem subtract(LinearSystemOperator opponent)

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

二つのシステムの差(並列結合)システムを求めます。

生成されるシステムを簡単化します。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の subtract

パラメータ:

opponent - 引くシステム

戻り値:

並列結合システム

関連項目:

LinearSystemOperator.subtract(org.mklab.tool.control.system.LinearSystemOperator)

subtract

public ContinuousLinearDynamicSystem subtract(LinearSystemOperator opponent,
                                              boolean simplify)

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

二つのシステムの差(並列結合)システムを求めます。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の subtract

パラメータ:

opponent - 引くシステム

simplify - 生成されるシステムを簡単化するならばtrue、そうでなければfalse

戻り値:

並列結合システム

関連項目:

LinearSystemOperator.subtract(org.mklab.tool.control.system.LinearSystemOperator, boolean)

multiply

public ContinuousLinearDynamicSystem multiply(LinearSystemOperator opponent)

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

二つのシステムの積(直列結合)システムを求めます。

生成されるシステムを簡単化します。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の multiply

パラメータ:

opponent - 掛けられるシステム

戻り値:

直列結合システム

関連項目:

LinearSystemOperator.multiply(org.mklab.tool.control.system.LinearSystemOperator)

multiply

public ContinuousLinearDynamicSystem multiply(LinearSystemOperator opponent,
                                              boolean simplify)

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

二つのシステムの積(直列結合)システムを求めます。

生成されるシステムを簡単化します。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の multiply

パラメータ:

opponent - 掛けられるシステム

simplify - 生成されるシステムを簡単化するならばtrue、そうでなければfalse

戻り値:

直列結合システム

関連項目:

LinearSystemOperator.multiply(org.mklab.tool.control.system.LinearSystemOperator, boolean)

feedback

public ContinuousLinearDynamicSystem feedback(LinearSystemOperator feedbackElement)

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

二つのシステムを(ネガティブ)フィードバック結合したシステムを求めます。

生成されるシステムを簡単化します。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の feedback

パラメータ:

feedbackElement - フィードバック要素のシステム

戻り値:

フィードバック結合システム

関連項目:

LinearSystemOperator.feedback(org.mklab.tool.control.system.LinearSystemOperator)

feedback

public ContinuousLinearDynamicSystem feedback(LinearSystemOperator feedbackElement,
                                              boolean negative)

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

二つのシステムをフィードバック結合したシステムを求めます。

生成されるシステムを簡単化します。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の feedback

パラメータ:

feedbackElement - フィードバック要素のシステム

negative - ネガティブフィードバックならばtrue、そうでなければfalse

戻り値:

フィードバック結合システム

関連項目:

LinearSystemOperator.feedback(org.mklab.tool.control.system.LinearSystemOperator, boolean)

feedback

public ContinuousLinearDynamicSystem feedback(LinearSystemOperator feedbackElement,
                                              boolean negative,
                                              boolean simplify)

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

二つのシステムをフィードバック結合したシステムを求めます。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の feedback

パラメータ:

feedbackElement - フィードバック要素のシステム

negative - ネガティブフィードバックならばtrue、そうでなければfalse

simplify - 生成されるシステムを簡単化するならばtrue、そうでなければfalse

戻り値:

フィードバック結合システム

関連項目:

LinearSystemOperator.feedback(org.mklab.tool.control.system.LinearSystemOperator, boolean, boolean)

unaryMinus

public ContinuousLinearDynamicSystem unaryMinus()

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

出力の符合を反転したシステムを求めます。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の unaryMinus

戻り値:

出力の符合を反転したシステム

関連項目:

LinearSystemOperator.unaryMinus()

unityFeedback

public ContinuousLinearDynamicSystem unityFeedback()

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

(ネガティブ)単一フィードバック結合したシステムを求めます。

生成されるシステムを簡単化します。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の unityFeedback

戻り値:

(ネガティブ)単一フィードバック結合システム

関連項目:

LinearSystemOperator.unityFeedback()

unityFeedback

public ContinuousLinearDynamicSystem unityFeedback(boolean negative)

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

単一フィードバック結合したシステムを求めます。

生成されるシステムを簡単化します。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の unityFeedback

パラメータ:

negative - ネガティブフィードバックならばtrue、そうでなければfalse

戻り値:

(ネガティブ)単一フィードバック結合システム

関連項目:

LinearSystemOperator.unityFeedback(boolean)

unityFeedback

public ContinuousLinearDynamicSystem unityFeedback(boolean negative,
                                                   boolean simplify)

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

単一フィードバック結合したシステムを求めます。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の unityFeedback

パラメータ:

negative - ネガティブフィードバックならばtrue、そうでなければfalse

simplify - 生成されるシステムを簡単化するならばtrue、そうでなければfalse

戻り値:

(ネガティブ)単一フィードバック結合システム

関連項目:

LinearSystemOperator.unityFeedback(boolean, boolean)

getTag

public String getTag()

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

識別するためのタグを返します。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の getTag

戻り値:

識別するためのタグ

関連項目:

LinearSystemOperator.getTag()

setTag

public void setTag(String tag)

インタフェース LinearSystemOperator の記述:

識別するためのタグを設定します。

定義:

インタフェース LinearSystemOperator 内の setTag

パラメータ:

tag - タグ

関連項目:

LinearSystemOperator.setTag(java.lang.String)

equals

public boolean equals(Object o)

オーバーライド:

クラス BaseContinuousDynamicSystem 内の equals

関連項目:

BaseContinuousDynamicSystem.equals(java.lang.Object)

hashCode

public int hashCode()

オーバーライド:

クラス BaseContinuousDynamicSystem 内の hashCode

関連項目:

BaseContinuousDynamicSystem.hashCode()

clone

public ContinuousLinearDynamicSystem clone()

インタフェース GridElement の記述:

複製を生成します。

定義:

インタフェース GridElement<SystemOperator> 内の clone

オーバーライド:

クラス BaseContinuousDynamicSystem 内の clone

戻り値:

生成した複製

関連項目:

BaseContinuousDynamicSystem.clone()

setTransferFunction

public void setTransferFunction(boolean isTransferFunction)

伝達関数から作成されたかどうかを設定します．

数式伝達関数や最小要素数式のために，伝達関数表現の最小数式にするか定数行列の最小数式にするかを判断する一時的な手段です

パラメータ:

isTransferFunction - 伝達関数から作成されたならばtrue,そうでなければfalse

isTransferFuntion

public boolean isTransferFuntion()

伝達関数から作成されたかどうかを返します．

数式伝達関数や最小要素数式のために，伝達関数表現の最小数式にするか定数行列の最小数式にするかを判断する一時的な手段です

戻り値:

伝達関数から作成されたならばtrue,そうでなければfalse